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直流电动机是最早出现的电动机，也是最早实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的统计地位。在进行直流电机调速前，首先要进行的是直流电机速度测量工作，速度测量主要有两种方法：
　　1、光电测速法
　　使用栅格圆盘和光电门组成测速系统。当直流电机通过传动部分带动栅格圆盘旋转时，测速光电门获得一系列脉冲信号。这些脉冲信号通过单片机两个定时/计数器配合，一个计数，一个定时。计算出单位时间内的脉冲数m，经过单位换算，就可以算得直流电机旋转的速度。
　　2、霍尔效应原理测速法
　　电动机转轴带动轴上的磁钢旋转，从而改变磁场大小，通过霍尔电路将磁场变化转换为脉冲信号，经放大整形，输出矩形脉冲信号。当转速改变时，输出脉冲的频率会发生变化，从而得到电机旋转的速度。

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