SELECONTROLCPU752

比例调节的作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。比例作用大可以加快调节，减少误差，但过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成不稳定。 积分调节作用：是系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，甚至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。Ti 越小积分作用越强，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢，必须分D和P规律结合，组成PI和PID。 微分调节作用，微分作用反映系统偏差信号的变化率。具有预 见性，能预见偏差变化的趋势。因此产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被微分调节作用消除。因此可以改变系统的动态性能，减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。微分作用不能单独使用，必须组成PD或PID控制器。 二．输出模拟量转换为工程实际值 在对模拟量进行PID运算后，对输出产生的控制作用是在[0.0--1]范围的标准值，为了能够驱动实际的驱动装置必须将其转换成实际值 （1）将标准化值转换为按工程量标定的工程实际值的实数模式 Rscal=(Mn-Offset)*Span Rscal--- 按工程标的过程变量的实数模式 Mn------过程变量的标准化值 Span----最大允许值减去最小允许值。一般取32000（单极性）或64000（双极性） Offset—取0（单极性）或0.5（双极性） （2）将已标定的工程实际值的实数模式能转换为16位整数模式。 输入模拟量的转换方式为： Rnom=Rrav/Span+offset 下面的程序段为PID控制回路输出转换为按工程量标定的整数值 MOVR VD108， ACO //将输出结果存放ACO -R 0.5， ACO //对于双级性的场合（单级性无此条语句） XR 64000.0 ACO //将ACO中的值按工程量标定。 TRUNC ACO ACO //将实数转换为32位整数。 MOVW ACO AQWO //将16位整数值输出模拟量摸板。