伺服驱动

SEABORG750MT

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SEABORG750MT型自控系统应急控制器首要适用于自动化控制系统悉数或许主要有些呈现突发急迫情况、24V 供电或许UPS 供电发生缺点时。由本应急后备切换器急迫接纳该自动化系统的悉数或许主要有些的控制。先切换到预先设置的急迫情况，然后由自动化系统应急后备切换控制器进行控制输出，急迫顶替原自动化系统的悉数或许有些输出控制功用。

该控制器选用集成电路作为核心技术，使时漂和温漂功用有很大改善，一同具有使用方便、灵活，可靠性特征。控制器使用了集成的混合信号系统级芯片，可通过控制器前面板的旋钮开关控制现场设备的工作及情况，使调试和纠错工作愈加简洁。，一同供应报警功用及4~20mA 输出信号。在往常后备情况时系统并不带电。仅相当于一个通路，并且在通道上配备浪涌保护功用，也可以挑选隔绝功用节省输出通路上的隔绝栅。应急控制时才进入工作情况。所以往常SEABORG750MT对自动化系统没有任何影响。保证了两套系统切换时控制器之间的，添补自动化控制领域系统缺点情况下的后备才能不足的，如今以取得国家专利。

控系统的PLC控制模块实时性要求较高,因而必须在系统的实时域内运行。根据通用数控系统的PLC控制以及数控系统软件模块化设计的要求,将数控系统的PLC控制模块作为RT-Linux系统的实时任务之一,其优先级和调用周期取决于数控系统各任务的实时性要求以及控制要求的响应时间。PLC控制模块主要完成数控系统的逻辑控制,而被控制的输入输出也就是I/O的输入输出由PC机I/O接口卡输入输出模块来完成,即完成数控系统的PLC控制需要两个RT-Linux实时任务,如图3所示,这两个任务分别为RT-Task1(以下称“适配卡输入输出”)、RT-Task2(以下称“PLC控制”)。

基于RT-Linux系统的嵌入式PLC实时任务关系图,其中适配卡输入输出主要是完成数控系统的输入输出,即各轴位置控制命令的输出、I/O的输出、I/O输入以及位置反馈输入,它实际上是数控系统控制卡的设备驱动模块,其优先级在数控系统的各实时任务中为最高级。根据其硬件特征以及运动控制要求,其响应周期为100μs,响应时钟周期由PC机I/O接口卡上的硬件定时器产生。根据RT-Linux系统对硬件中断的响应机制,输入输出控制任务的实时性是可以保证的,这一点在我们的数控系统已经得到验证。

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