伺服驱动

JZNC-XIU01B,JZNC-XRK01D-1

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该指令可以对刀库、回转工作台等实现选择最短途径的旋转方向；计算现在位置和目标位置之间的步数；计算目标前一个位置的位置数或达到目标前一个位置的步距数。

ROT功能指令的格式如图1所示，其编码表如表1所示。

该指令有六项控制条件。

1）指定起始位置数 RNO＝0，转子起始位置数为0；RNO＝1，转子起始位置数为1。

2）指定处理数据（位置数据）的位数 BYT＝0指定两位BCD码；BYT＝1指定4位BCD码。

3）选择最短路径的旋转方向或不选择 DIR＝0，不选择，按正向旋转；DIR＝l，选择。

4）指定计算条件 POS＝0，计算现在位置与目标位置之间的步距数JZNC-XIU01B,JZNC-XRK01D-1；POS＝1，计算目标前一个位置数或计算到达目标前一个位置的步距数。

5）指定位置数或步距数 INC＝0，指定计算位置数；INC＝1，指定计算步距数。

6）执行命令 ACT＝0，不执行ROT指令，R1不变化；ACT＝1，执行ROT指令。旋转方向输出：当选择较短路径时有方向控制信号，该信号输出到R1，当R1＝0时旋转方向为正，当Rl＝1时旋转方向为负（反转）。若转子的位置数是递增的则为正转，反之若转子的位置数是递减的则为反转。R1地址可以任意选择。