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闭环给定量 给定量调整 F5.08 F5.10 偏差极限 F5.15 闭环 输出 + - 反馈量调整 F5.09 F5.11 闭环反馈量 KP F5.12 Ki F5.13 闭环调节特性 F5.16 + + 图5-30 PI原理框图 上图中KP 比例增益Ki 积分增益 图5-30中闭环给定量反馈量偏差极限和比 例积分参数的定义和普通的PI调节意义相同分别 见F5.01 F5.15定义 EV1000内置PI有以下两个特点 通过F5.08 F5.11定义给定量和对应期望的反 馈量之间的关系 例如在图5-28中当给定量为模拟信号0 10V 期望对应的被控量为0 1MP 对应的压力传 感器信号为4 20mA 给定量和期望反馈量关系如 图5-31 0 10V 给定量 4mA 20mA 期望的反馈量 图5-31 给定量和期望反馈量 其中给定量以10V为基准反馈量以20mA为 基准 即 图5-30中的给定量调整和反馈量调整含义为给 定和反馈量关系的确定和归一化 通过F5.16选择了闭环特性满足不同应用场 合 在实际控制系统中为了达到控制要求当给 定量增加时要求电机的转速加快这种闭环特性 为正作用特性与此相反当给定量增加时要求 电机的转速减少这种闭环特性为反作用特性 如图5-32所示F5.16的定义为了适应两种闭环 特性的要求 闭环给定 转速 正作用 反作用 图5-32 闭环调节特性示意图 系统确定后闭环参数设定的基本步骤如下 确定闭环给定和反馈通道F5.01 F5.02 模拟闭环需设定闭环给定与反馈的关系 F5.08 F5.11 速度闭环需要确定速度闭环给定和编码器 转数F5.06 F5.07 确定闭环调节特性如果给定和要求的电机 转速的关系相反将闭环特性调节设反作用 F5.16=1 设定积分调节选择和闭环预置频率功能 F5.17 F5.19 调整闭环滤波时间采样周期偏差极限 增益系数F5.12 F5.15