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  比例积分(PI)调节器是同时具有比例和积分运算两种作用的放大器,其电路结构和特性如下图所示。

  输出电压可写成

 (1)

式中:=/--PI调节器的比例系数;

   =--PI调节器的积分时间常数。

  由式(1)知,调节器输入电压为—定值时,输出电压由一跃变量和随时间线性增长的两部分组成,变化规律如图5.29b)所示。

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