伺服驱动

贝利模块IMMFP03,IMMFP12,IMMPI01

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利用自身的常开触点使线圈持续保持通电即“ON”状态的功能称为自锁。如贝利模块IMMFP03,IMMFP12,IMMPI01的起动、保持和停止程序（简称起保停程序）就是典型的具有自锁功能的梯形图， X1为起动信号和X2为停止信号。

贝利模块IMMFP03,IMMFP12,IMMPI01为停止优先程序，即当X1和X2同时接通，则Y1断开。图5-3b为起动优先程序，即当X1和X2同时接通，则Y1接通。起保停程序也可以用置位（SET）和复位（RST）指令来实现。在实际应用中，起动信号和停止信号可能由多个触点组成的串、并联电路提供。

循环和跳步都属于选择序列的特殊情况。对选择序列和并行序列编程的关键在于对它们的分支和合并的处理，转换实现的基本规则是设计复杂系统梯形图的基本准则。与单序列不同的是，在选择序列和并行序列的分支、合并处，某一步或某一转换可能有几个前级步或几个后续步，在编程时应注意这个问题。

与个人计算机相比，PLC在标准化方面作得较差：PLC的软、硬件体系结构是封闭的而不是开放的；绝大多数PLC使用专用的总线、专用通信网络及协议；各种PLC产品的编程语言在表示方式、寻址方式和语法结构上都不一致，使得它们互不兼容。国际电工委员会的IEC6113l-3《可编程序控制器的编程软件标准》为PLC编程的标准化铺平了道路。不少厂家正在开发以PC(个人计算机)为硬件平台、在Windows操作系统下、符合IEC61131-3国际标准的新一代开放体系结构的PLC。

目前部分厂家已推出了符合或接近IEC61131-3标准的编程软件，但是仍然有相当多的PLC产品的编程语言与IEC6113l-3有较大的差异。尽管如此，各种PLC产品在软件上还是比较接近的，学好了一种PLC的编程语言，再学别的PLC就比较容易了。

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